tactile op• データ種: image → image
• 呼び出し: fullseye.apply(img, "tac_surface_normal", a=0.5, b=0.5) (2-D は 1 画像 + 2 スカラつまみ a,b∈[0,1] のモデル)
*図は合成の入力 128×128 で実際に走らせた出力。左が入力、右が出力(絵にならない返り値は値そのもの)。*
Surface-normal z-component (slope map) from the shading gradients, using
Horn's shape-from-shading normal parameterisation
`n = (-p, -q, 1)/sqrt(1+p^2+q^2) so that nz = 1/sqrt(1+p^2+q^2)` with
`p = gain*gx, q = gain*gy`. Flat (uncontacted) gel gives nz = 1, steep
indentation walls tend to 0, so the map is already a valid [0,1] encoding.
`a` = gradient gain (1..21x -- how steep the shading is taken to be),
`b` = pre-smoothing sigma of the image (0..3) to tame sensor noise.
Constant input -> all-ones (perfectly flat gel).
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
下のプログラムは実際に走ることを確かめてある(図と同じ入力)。Studio のヘルプではこのブロックがボタンになり、その場で読み込んで実行できる。
tac_surface_normal 0.50 0.50
▸ Load this pipeline · Load & run
• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py
image を入力に取れる)identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter
tactile)tac_contact_mask · tac_height_from_shading · tac_pressure_proxy · tac_shear_field
*Provenance: ops.py — 2D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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