tb_occupancy_grid — 2D typed op

• データ種: points → volume

• 呼び出し: fullseye.apply(img, "tb_occupancy_grid", a=0.5, b=0.5) (2-D は 1 画像 + 2 スカラつまみ a,b∈[0,1] のモデル)

*図なし: この op は points を入力に取る。画像から始まる Studio のプログラムでは型が届かないので、下の「実行できる例」で使い方を見ること。*

使い方

点群 (N,3) → 3-D 占有ボクセル格子 (res,res,res) bool(点の落ちた voxel を占有)。

`bounds=((xmin,xmax),(ymin,ymax),(zmin,zmax)) が格子の張る体積、res` は各軸の

ボクセル数(立方 res³)。ボクセルは半開区間 [lo+i/res*span, lo+(i+1)/res*span) で、

上端 (frac==1) の点は最終ボクセルに含める。bounds 外の点は落とす(端セルへ

clamp すると境界に幻の障害物が積もるため)。match3d.points_to_voxel が密度(float)

を作るのに対し、これは planning 用の占有(bool)を作る点が固有。

Raises ValueError for res<=0, non-(N,3) points, or degenerate bounds.

2-D 進化レジストリへ橋渡しした 3d の op `occupancy_grid。実装は同じで、呼び出し規約だけ op(v, a, b) に合わせてある。この op に調整点は無く、a も b` も使われない。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• (まだありません)

型が繋がる次の op(volume を入力に取れる)

identity · vol_gaussian · vol_median · vol_erode · vol_dilate · vol_threshold · vol_reg_dilate · vol_reg_erode

同カテゴリ(typed)

tb_points_to_voxel · tb_estimate_point_normals · tb_iss_keypoints · tb_angle_3points · tb_project_points · tb_render_point_depth · tb_statistical_outlier_removal · tb_radius_outlier_removal

*Provenance: ops.py — 2D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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